Normalement oui, mais bien sur, tout dépend ce que tu envisages de rentrer sur le territoire! (animaux protégés par des conventions, ceux soumis au cdc, etc.........)
Dans l'idéal tu te devrais de prévenir les douanes Françaises de ton départ pour ramener tel ou tel animal, idem chez les douanes du pays étranger concerné. Au retour la même chose! Celui qui montre "patte blanche" ne devrait pas avoir de soucis, en revanche c'est plus compliqué pour la Suisse qui ne fais pas partie de l'UE.
Pour assurer le coup, une chose assez simple à faire est de se munir de maximum de papier (si possible factures, papier CITES si concerné, certificat de cession pour les bourses etc...), et pourquoi pas une fiche descriptive de l'animal dans les 2 langues.
Après, bien des personnes ne font pas ces démarches (surtout pour des bêtes courantes) et n'ont aucun problème. Du moment que tu ne fasses pas n'importe quoi, il n'y a pas de raisons
Certains pourront peut-être t'en dire plus!